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基于ADAMS和MATLAB的三自由度并联打磨机构的运动学仿真

介绍的matlab 和adams 有关运动仿真方面知识

基于 !"!#$和#!%&!’的三自由度并联打磨机构的运动学仿真 解本铭#江训忠 (中国民航大学,天津$%%$%%)摘#要:提出了一种新型三自由度并联打磨机构,求出了其运动学逆解模型;利用 !"#$%软件建立了并联机构的三维模型,并基于&’&()和 (&*+&,的功能对该模型进行仿真。图片显示理论仿真曲线与实际仿真曲线吻合,从而验证了逆解方程的正确性,为接下来进行并联打磨机运动控制及优化设计提供理论依据。关键词:并联打磨机构#逆解方程#&’&()#运动学仿真

!"#$%&’"() *"%+,&’"-# -.$&/01 2&3&,,$, 4&3"#5$3 4&)$5 -# 6/67*&#5 768964 ’() *+,-.,/,0(123’4,567,/ ( 8.9.: 19.;<.7,=,.9+>?.<@ 7A 86.,;,B.;,C.,$%%$%%,8D2)&-./012/:1,+E$& FGH I;>;::+: J;>.,K+> .? I>7I7?+K .,<6.? I;I+>L (<? .,9+>?+ -7K+: .??7:9+K;,K<6>++& K.M -+,?.7,;: -7K+: 7A I;>;::+: -;N6.,+ .? N7,?<>4N<+K J@ 4?.,/ OPG Q )L (,?4NN+??.7,<6+ -7K+: .??.-4:;M<+K 9.; A4,N<.7, J;?+K 7, 1F1RS;,K R1BT1*L O>;N<.N;:?.-4:;<.7, N4>9+?;,K<6+<6+7>+<.N;: 7,+?;>+ -;<N6+K 9+>@ E+:: A>7-<6+ I.N<4>+?/7<<+,,E6.N6 K+-7,?<>;<+?<6;<<6+ .,9+>?+ -7K+: .? N7>>+N<L B6+7>+<.N;: J;?.? .? I>79.K+K A7><6+ A7::7E.,/ U.,+-;<.N? N7,<>7:;,K 7I<.-.5;<.7, K+?./, 7A I;>;::+:/>.,K.,/ -;N6.,+L 3456708.:O;>;::+: *;>.,K+>;(,9+>?+ )V4;<.7,;1F1RS;W.,+-;<.N? S.-4:;<.7,悬锤是电力系统中绝缘产品上的重要部件,采用铸造工艺制造,在进行热镀锌工序之前,必须将其表面的铸造飞边和毛刺打磨干净。人们一直在寻求既改善工作环境又提高效率和精度的铸件打磨方法,用自动打磨机器人来替代手工打磨是目前可采用的最佳方案。并联机器人具有刚度大,承载能力强,位置精度 [X高,响应速度快等许多优点& Y]。本文专为打磨悬锤

第 X支链结构关系描述: X、 X、 X、 X、 X分别为#$%&’导轨 ()*X、滑块+X、虎克铰,X、虎克铰,Y及运动 X连杆 -X、 X平台 !"相邻两构件连接处的轴线相交点。以这"个其中#X点在交点为原点建立的坐标系如图 X所示, ./01坐标系的坐标值为 (,+X,。+X长度为#X$X,X ( 0%),X 2长度为$X%X, X长度为%X&X,Y长度为&X’X。3#X、,X#X$%& 3$X、X 3%X、X 3&X、X 3’X为相邻两坐标系的坐标变

而设计一种新型三杆三自由度并联机构,改变控制程序也可用于其它小型铸件的打磨。就该新型机构的设计来说,运动学逆解模型是整个研究的基础,求逆解需要进行大量复杂的矩阵运算,借助 1F1RS机械系统动态仿真分析软件可验证理论分析的正确性。

[$]以换。例如:#X为原点的坐标系相对以 2为原点的

基坐标系的坐标变换为 2 3#X。!X、Y、$、!分别为虎克 X !X !X !X

铰,X随以$X为原点的坐标系的 0$X轴旋转的角度、连 X杆 -X随以%X为原点的坐标系的/%X轴旋转的角度、虎克铰,Y随以&X为原点的坐标系的/&X轴旋转的角度、 X运动平台 !"随以’X为原点的坐标系的 0’X轴旋转的角度坐标轴上圆圈表示零件随该坐标轴旋转, (如图 X所示)。第 X支链各坐标变换矩阵为 X%% ( % X% 0+ 2 X 3#X 4 , %% X% %%% X # !"

9:并联打磨机构支链几何关系分析 本文介绍的三自由度并联机构由运动平台 !"、$个分支和支架组成,如图 X所示。其中每个分支都是依次由一个滑块、第一个虎克铰、一个连杆、第二个虎克铰组成。支架是由$根滚珠丝杠组合成的导轨构成,分别支撑和协调传动$个支链。

基于ADAMS和MATLAB的三自由度并联打磨机构的运动学仿真

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