基于Solidworks的机械手三维建模及其运动仿真

基于Solidworks的机械手三维建模及其运动仿真

第 3卷第 1 1 O期 21 0 0年 1 O月

煤 矿机

械

Vo - 1 No 1 l .0 3 Oc .2 0 t O1

C a n c i e y ol Mi e Ma h n r

基于 Sl w rs oi ok的机械手三维建模及其运动仿真水 d 夏学文’ .李峰。郭小刚，张俊彦

(.潭大学土木工程与力学学院，湖南湘潭 4 l0; .南长沙矿冶研究院，沙 4 0 1 ) 1湘 1 15 2湖长 10 2

摘

要：利用 S l w rs立机械手三维模型，出 Sl w rs仿真的基本原理。利用 Sl . oi ok建 d给 oi ok d o d i

W rs件 C s om t n重点对机械手抓取过程中进行运动仿真分析 .为机械手的强度分析提供 ok插 om s oi o 一

定的数据 .到优化机械手的目的。达

关键词：机械手：三维建模；动仿真运

中图分类号：T 2; P 9文献标志码：A文章编号：10 H18 T 3 0 3—0 9 (0 0 1 7 4 2 1 )0—0 1 2 5—0 4

Th e - i e so a o ei g a d M o i n S mu a i n 0 a i u a o r e d m n i n lM d l n n t i l tO fM n p l t r o Ba e n S l wok s d o oi d rs XI Xu -we。LIFe g .GUO a - a g。ZHANG u - a A e n’ n2 Xio g n Jn yn

(. vlE gn e n c a ia olg, a ga iest 1 5 1 Cii n iera dMe h nc lC l e Xin tnUnv ri 41,Chn e y 10 ia;2 I s tt f nn n tl ryo . n tueo iga d Meal g f i Mi u

C a gh u a, h n s a4 0 1, hn ) h n s ai H n n C a gh 1 0 2 C ia n Ab t a t twi s oi wo k o e tb ih t e t r e d me so a d l ma i u a o,a d gv h sr c:I l u e sl l d r s t sa l h h e - i n i n l mo e n p l tr n ie t e s b sc p i c p e f s l wo k i l t n a i r i l s o o i r s smu a i .Al y u i g t e c s s t n p u f s l r

s i wi n d o s b sn h o mo moi l g o oi k, l o o wo t l f c s o h n lss o e ma i u a o t n smu ai n d r g t e p o e s o r w n,a d p o i e o u n t e a a y i ft n p l tr moi i l t u i h r c s fc a i g n r vd h o o n c r i aa o e ma i u a o t n t n lss i r e p i z h n p lt r e t n d t f h n p l t rsr gh a a y i n o d r o o t a t e t mie t e ma iu ao . Ke r s y wo d:ma i u ao;t r e d me so a d l g n p l t r h e - i n i n lmo e i;mo in smu ai n n t i lt o o

1机械手的三维建模 机械手是由上承梁、承梁、杆、下背主撑、长伸臂、三联板、臂爪臂、级拉杆和液压缸等零部件铲二

底向上的方式进行 .先依据相关零部件的结构和即 尺寸建立起三维模型。再利用 S l w rs oi ok的装配体 d建模，照各零部件之间的装配以及约束关系逐个按

组成。机械手的三维建模包括所有零部件的三维建 模以及虚拟样机的装配。对机械手进行建模采用自 ￥大洋协会深海技术发展项目 I(Y M 1一 XX x ) J D X一1 X——x J; 5

进行组装。后建立虚拟样机。对零部件的精确建最 模以及相关配合关系的了解是成功建立虚拟样机 的关键。

闭式蜗杆传动的功率损耗包括 3部分：啮合摩 擦损耗、轴承摩擦损耗和搅油损耗 ’= 17,3 7 r l,, J,

P o N I E R软件包含众多的模块。而且这 r/ G N E E 些模块都建立在完全关联的系统数据库之上 .何任 一

处改变都可以反映在整个设计过程的相关环节

式中

总效率；

上面。以自动更新 .构仿真和有限元分析功能可机 大大缩减了成本 .以及时发现问题并进一步优化可设计。这些特点使设计修改工作的效率大大提高。 同时共享数字化产品数据 参考文献： []锦康 .械设计[]北京：等教育出版社，0 4 1徐机

M .高 20 . []创设计坊 . r/NGN R I r40零件设计[ .京：华 2博 Po E IEE￣曲 e . M]北清大学出版社 .0 8 20 .

7——啮合效率：/ 1 厂

轴承效率； 搅油效率。

田厂

蜗轮蜗杆啮合传动时 .合轮齿间的相对滑动啮速度大，摩擦损耗大、率低；一方面。对滑故效另相

动速度大使齿面磨损严重、热严重，了散热和发为 减小磨损常采用价格较为昂贵的减摩性与抗磨性较好的材料及良好的润滑装置 .因而成本较高。 43提高蜗杆蜗轮效率的方法 .蜗杆蜗轮啮合齿面之间有相对滑动、转不灵运

[] 3明智科技，小龙，宏， . r/N N E零件设计实例精讲黄高等 PoE GIE R [ .京：民邮电出版社，0 7 M]北人 2o.

[孙殿柱.实齿面啮合理论[ .京：学出版社，0 6 4]真 M]北科 20. []序堂.轮啮合原理[ .安： 5吴齿 M]西西安交通大学出版社，0 9 20 .

活、动精度不高是普遍存在的问题 .以采用在传可车床上成对进行研磨来提高精度 .研磨时蜗杆蜗在轮的相对位置很重要。须使其正好啮合。通过这必 种方法可以提高传动效率 5结语

[] 6刘鹄然，赵东福，宋德玉.现代啮合理论[ . M]杭州：浙江大学出版 社 .0 8 20 .

作者简介：耿金萍 (9 4 )女，苏徐州人，国矿业大学机 18一，江中电学院，究生，械制造及其自动化专业，话：5 6 85 0 7 研机电 0 1— 3 9 2 8, 电子信箱：e gipn 1 8 o ici. gn j ig 8@ht lon n ma .

责任编辑：淑清收稿日期： 0 0 0— 4于 2 1— 4 1

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