下肢辅助机器人训练在脑卒中患者康复中的应用

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．综述．

下肢辅助机器人训练在脑卒中患者康复中的应用

吴涛

江迪锦

许志生

李扬政董燕李建华顾旭东

Ｓｃａｌｅ，ＮＩＨＳＳ）Ｃｚ２］、患侧步长与健侧步长比值∞”、功能性步行分

级（ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌａｍｂｕｌａｔｉｏｎｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ，ＦＡＣ）Ⅲ１、身体组织成分

目前脑血管疾病已成为影响人类生存质量的一大顽疾。据相关数据统计，大约８０％的脑卒中幸存者遗留步行功能障碍，并且主要表现为步行速度减慢…及步态时间一空间参数异常∞Ｊ。减重结合运动平板的运动控制训练早已在康复临床中广泛开

展”。’，经临床实践证明对脑卒中、脊髓损伤等患者效果确

分析、巴氏指数、基本步态参数等Ⅲ’。Ｍａｙｒ等发现珊’，机器人辅助训练组患者经为期４周治疗后，其步行评估量表、Ｒｉｖｅｒ－

ｍｅａｄ运动评估量表、６ｍｉｎ步行距离、肌力评估、Ａｓｈｗｏｒｔｈ肌张

切”…，但具有费时、费力等不足，而且不同治疗者间治疗方法不一，缺乏定量评价指标，难以进行横向对比研究。近年来逐渐兴起的康复机器人主要用于神经系统疾病患者的运动功能恢复，尤其是机器人辅助步行训练，是目前国内、外研究的热点内容，具有广泛的应用前景¨…。大量研究发现，定时、定量的机器人辅助训练可促进患者中枢神经系统功能重塑，帮助其恢复肢体运动功能一ｏ；同时机器人辅助训练还可以减轻治疗师劳动强度，保证康复训练的一致性及持续性，实现训练方案及康复评估参数化，有助于进一步提高康复疗效¨“”１。

下肢康复机器人的研发概况

力评级等指标均显著优于常规治疗组。Ｗｅｓｔｌａｋｅ等¨¨将脑卒中患者随机分为机器人辅助训练组及常规治疗组，２组患者分别经４周训练后，发现机器人辅助训练组最舒适的步行速度、患

侧步长与健侧步长比值及６ｍｉｎ步行距离等指标均较治疗前及常规治疗组明显改善，而常规治疗组只在平衡功能方面有一定

程度提高。

下肢辅助机器人训练的疗效分析

关于下肢辅助机器人训练治疗脑卒中患者的疗效目前已见诸多报道，由于各研究所选取的脑卒中患者病程及初始功能状态不一，导致疗效结果各异，通常那些发病后尽早介入训练、步行功能受损较严重的患者其训练效果相对显著ⅢＪ”“。目前已有许多研究支持机器人辅助步行训练能显著改善早期脑卒中患者步行功能瑚工２瑚瑚驯。当前临床关于脑卒中急性期及亚急性期的时间界定还存在争议，一般认为发病３个月内都作为亚急性期口钆２２ｍ工“２…；但也有研究将发病６个月以内也纳入亚急性期Ⅲ１。Ｂｒｉｔｔａ等Ⅲ１将病程为２８～２００ｄ的脑卒中患者随机分为２组，分别给予机器人辅助训练及常规康复训练，所选取患者步行功能受损程度均较严重（入选患者瘫痪侧下肢有２组或２组以上肌群肌力≤３级，ＦＡＣ评分均≤１分），经２周治疗后，发现机器人辅助训练组与常规训练组比较，２组在功能评分方面差异无统计学意义（Ｐ＞０．０５），但机器人辅助训练组患者在步态及体质指数方面的改善幅度相对较显著，与常规训练组问差异具有统计学意义（Ｐ＜０．０５）。Ｐｅｕｒａｌａ等Ⅲ１将病程＜８ｄ的脑卒中患者（ＦＡＣ均为０分）随机分为机器人辅助训练组、平地步行训练组及常规训练组，于治疗后随访６个月，发现机器人辅助训练组步行速度、步行距离、肌肉／脂肪比值、体能等指标均明显优

于常规训练组及平地步行训练组ｐ“。目前大多数研究认为机

自上世纪９０年代初以来，国内、外许多医疗机构相继利用机器人技术进行减重步行辅助训练。减重步行辅助训练机器人

一般利用仿生外骨骼机械腿，带动患者下肢进行运动训练。瑞

士ＨＯＣＯＭＡ医疗器械公司最先推出此类产品，如ＬＯＫＯＭＡＴ下肢康复机器人等¨“。该类产品能够辅助下肢运动功能障碍患者在活动平板上进行步行训练；国际上类似的产品还有ＡＬＴＡＣＲＯ下肢康复机器人¨“；另外还有公司设计了牵引机械手式训练设备，该类设备通过多个机械手与患者大腿、小腿相连，使之协调摆动从而完成整个步态过程”“；其它的机器人训练设备还包括

活动踏板式和运动平板驱动的辅助训练装置¨“…。由于脑卒中偏瘫患者异常步态的始动因素多为踝关节控制异常，因此上

述训练装置通过牵引患者足踝部，以保证其踝关节运动轨迹与正常步态踝关节运动轨迹相吻合。国内也有学者采用与上述设备类似的装置对脑卒中偏瘫患者进行训练，并取得一定疗效¨””】，但目前市场上还未发现同类型的国内产品上市。

评估下肢辅助机器人训练疗效的指标

在评价下肢辅助机器人的训练疗效时，目前比较常用的客观评估指标包括：步行评估量表（ＥＵ．ＷａｌｋｉｎｇＳｃａｌｅ）：…、Ｒｉｖｅｒ－ｍｅａｄ运动评估量表‘２”、‘１０ｍ步行速度‘驯、６ｍｉｎ步行距离１…、肌力评估‘圳、Ａｓｈｗｏｒｔｈ肌张力评定‘驯、平衡能力评估‘２“、美国国立卫生院神经功能缺损评分（Ｎａｔｉｏｎａｌ

ＤＯ！：１０．３７６０／ｃｍａ．ｊ．’ｉｓｓｎ．０２５４—１４２４．２０１

Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ

ｏｆ

器人辅助训练有助于提高脑卒中患者心肺功能，可在一定程度上减轻肢体制动、痉挛等带来的不良影响¨。…。

但也有学者认为机器人辅助训练并不比传统康复治疗更加优越［２０．２Ｌ３ｓ］，并且还认为机器人辅助训练不利于患者有氧功能的提高ｍ－３７】。Ｈｏｍｂｙ等［２川选取病程＞６个月且步行能力受损较轻（能在无他人辅助情况下以较慢速度独自步行１０ｍ）的脑卒中患者４８例。将其随机分为机器人辅助步行训练组和治疗师辅助控制平板步行训练组，所有患者均经１２次、每次３０ｍｉｎ步行训练后。发现平板步行训练组患侧步长／健侧步长比值、６

ｍｉｎ

ＨｅａｌｔｈＳｔｒｏｋｅ

１．０２．０２６

基金项目：２００８年浙江省医药卫生科学研究基金（ＹＨ２００８０５）作者单位：３１００１６杭州，浙江大学医学院附属邵逸夫医院康复医学科（吴涛、江迪锦、许志生、李扬政、李建华）；武警浙江省总队杭州医院康复医学科（蕾燕）；浙江省嘉兴市第二医院康复科（顾旭东）

通信作者：顾旭东；Ｅｍａｉｌ：ｊｘ弘ｄ＠ｈｏｔｍａｉｌ．ｃｏｍ

步行测试、Ｂｅｒｇ平衡量表、肌张力等指标均明显优于机器人辅助步行训练组。之所以得到该结果，可能与该研究患者纳入标准有关。该研究所纳入的患者都是病程＞６个月且本身步行功

万方数据

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