风力摆控制系统
设计报告
摘要
本作品以STM32F103Z单片机为核心控制器件,控制四个不用方向的直流风机,最终使四个风机中间的激光笔在地面完成画直线、画圆等规定操作。风力摆通过万向节与实木支架连接实现灵活转动。整个系统由输出电压12V的开关电源进行供电。控制算法方面采用加速度传感器获取风力摆杆的角度位置,通过四元数法求解风力摆的运行姿态,运用PID算法调节四个直流风机的风速。最终整体系统能够较稳定完成画直线、画圆操作,并且做到一定长度和角度可调。\
关键词:风力摆,STM32,PWM控制,PID调节
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