铁矿粉自动取样设备的设计

本科毕业设计说明书（论文）

目 次

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1 绪 论 .......................................... 错误！未定义书签。 1.1 机械手概述 ................................... 错误！未定义书签。 1.2 机械手的组成和分类 ........................... 错误！未定义书签。 1.3 国内外发展状况 ............................... 错误！未定义书签。 1.4 课题的提出及主要任务 ......................... 错误！未定义书签。 2 机械手的设计方案 ............................... 错误！未定义书签。 2.1 机械手的座标型式与自由度 ..................... 错误！未定义书签。 2.2 机械手的手部结构方案设计 ..................... 错误！未定义书签。 2.3 机械手的手腕结构方案设计 ..................... 错误！未定义书签。 2.4 机械手的手臂结构方案设计 ..................... 错误！未定义书签。 2.5 机械手的驱动方案设计 ......................... 错误！未定义书签。 2.6 机械手的控制方案设计 ......................... 错误！未定义书签。 2.7 机械手的主要参数 ............................. 错误！未定义书签。 2.8 机械手的技术参数列表 ......................... 错误！未定义书签。 3 手腕结构设计 ................................... 错误！未定义书签。 3.1 手腕的自由度 ................................. 错误！未定义书签。 3.2 手腕的驱动力矩的计算 ......................... 错误！未定义书签。 4 手臂回转气缸的尺寸设计与校核 ................... 错误！未定义书签。 4.1 手臂回转气缸的尺寸设计与校核 ................. 错误！未定义书签。 5 气动系统设计 ................................... 错误！未定义书签。 6 机械手的PLC控制设计 ........................... 错误！未定义书签。 6.1 可编程序控制器的选择及工作过程 ............... 错误！未定义书签。 6.2 可编程序控制器的使用步骤 ..................... 错误！未定义书签。 6.3 机械手可编程序控制器控制方案 ................. 错误！未定义书签。 结 论 .......................................... 错误！未定义书签。 致 谢 .......................................... 错误！未定义书签。 参考文献 .......................................... 错误！未定义书签。

1 绪 论

1.1 机械手概述

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